配资炒股门户目标检测在正常的天气条件下（包括雪、雾天气）

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LDWS

车道线和车辆位置的光学检测（通过视频处理 ）

当车辆无意中偏离车道时，通过扬声器发出声音警告。

AEBS

通过雷达和摄像机视频数据融合确定相关目标

有碰撞危险时进行预警

预警后驾驶员未及时接管车辆时，实施制动干预

对静止物体也会做出制动响应

ACC

基于定速巡航系统工作

跟车控制（前车距离控制）

过弯车速控制（基于曲率半径）

通过发动机扭矩控制、辅助制动、行车制动等多种方式控制车距。

LDW功能简介

车辆行驶在有清晰车道线道路上，车速60-110Km/h，在驾驶员无意识的情况下，发生车道偏离时，通过听觉和视觉报警，提醒驾驶员。

如果满足以下列出的所有激活条件，LDWS 将在车道偏离时发出报警

在车道偏离一侧的可见的车道标记是可用的(对摄像头可见)

车速达到60 公里/小时以上

当前车道宽度大于指定阈值(2.5 m)

弯道转弯半径高于指定阈值(250m)

系统没有故障

LDW工作状态

系统初始化未完成

系统暂时不可用（并非所有激活条件都满足）

车速低于一定值

无法识别可见的车道标记

通道宽度低于指定值

通过LDWS主开关停用LDWS

准备就绪，满足所有条件，车道偏离时生成警告

警告状态，满足报警条件

功能关闭（某一退出条件激活）

故障状态，系统检测到故障存在

LDW工作过程丨初始化自检

点火开关打开后，系统自检，并通过CAN通信报告LDWS状态，如果是系统内部有故障或缺少所需的CAN数据，系统将报告错误。

LDW工作过程丨正常工作状态

满足以下所有条件；车道偏离时生成警告

在车道偏离的同一侧可以看到可见的车道标记

达到最低运行速度限值（60 km / h）

左右车道标记可用，车道宽度高于指定值（2.5 m）

计算的车道曲线半径高于指定的阈值（250 m）

系统无故障

LDW功能关闭

驾驶员操作触发

驾驶员开启转向信号灯（超过60s或2公里，则抑制无效）

开启了危险报警灯

车辆横向速度高于阈值（默认为1m/s）

踩下制动踏板

方向盘转角信号：转角信号大于阈值（默认20度）、方向盘转动速率大于阈值（40度/s）,满足以上两个条件，则LDW功能被抑制。

非驾驶员操作触发

车速低于60公里/小时

计算车道宽度小于2.5米

如果警告侧的道路曲线半径低于指定阈值（默认为250 m），则警告被抑制

如果LDW检测到道路施工区域

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AEBS简介-法规要求的测试模式

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AEBS干预的三个阶段

警告阶段

仪表视觉、声音警告，引起驾驶员注意

部分制动阶段（~3 m/s2）

通过分析前方道路情况，提供给司机额外的反应时间

保证在不出现紧急最大减速度的情况下跟随前方车流

提醒驾乘人员为紧急制动做好准备

尽可能减少能量冲击，尽量避免碰撞

此阶段会伴有红色报警灯闪烁和蜂鸣器报警

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紧急制动阶段

对车辆实行全制动，尽量避免碰撞

此阶段伴随红色报警灯闪烁和蜂鸣急促报警

雷达（克诺尔）

雷达采用24GHz固定光束技术，直接测量距离和相对速度；

最大检测范围为150m

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宽视野（水平开启角度+/-130，垂直开启角度+/-120）

雷达集成传感器控制单元

用于自适应巡航控制 ACC，以及自动紧急制动AEBS

测量原理

雷达需要车速、横摆率、方向盘转角信号才能工作；具有AEBS车辆要具有ESC/ESP功能。

融合的传感器信号完成目标检测；同时测量距离、相对速度和角度，识别静止障碍物。

目标检测

在正常的天气条件下（包括雪、雾天气），检测以下目标

在直线车道上跟踪150米以内的汽车和卡车

自车静止或运动时，检测前方静止的障碍物

摄像头与雷达数据融合（克诺尔）

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AEBS控制

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具有AEBS功能车辆必须配备带有ESP功能的 ABS或EBS系统。

AEBS功能退出

驾驶员如下操作会使AEBS干预退出

转向速率和角度均超过一定阈值

油门踩下速率和深度均超过一定阈值

制动踏板踩下速率和深度均超过一定阈值

转向灯开启在一定时间范围内

关闭了AEBS开关

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*AEBS功能关闭或干预退出的流程图

AEBS功能禁用

速度太慢（<4米/s，14.4km/h）或速度太快（>35米/s， 126km/h ）

自我车辆与目标的相对速度太慢

车辆在倒行

ABS/EBS功能异常

车辆中的ESP功能异常

雷达或摄像机故障；

初始化未完成（发动机启动后15秒完成初始化）

AEBS系统介绍

AEBS是一个自主自动的道路车辆安全系统，系统用传感器来监测前面车辆，检测与目标车辆之间的相对速度和距离，必要时实施紧急制动，避免碰撞或减轻碰撞。

AEBS工作分为如下三个阶段：

报警阶段：黄灯闪亮，蜂鸣器鸣叫

部分制动阶段 ：红灯闪亮，蜂鸣器鸣叫

全制动阶段：红灯闪亮，蜂鸣器急促鸣叫

FCW及AEBS指示灯

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